1918年，毕业于北京大学哲学系。1924年，获美国哥伦比亚大学哲学博士学位，师从约翰·杜威。 回国后，历任清华大学教授、哲学系主任、文学院院长，西南联合大学教授、文学院院长;第四届全国人大代表，第二至四届政协委员，第六至七届全国政协常委，取得美国普林斯顿大学、印度德里大学、美国哥伦比亚大学名誉文学博士。 著有《中国哲学史》、《中国哲学简史》、《中国哲学史新编》、《贞元六书》等，成为20世纪中国学术的重要经典，对中国现当代学界乃至国外学界影响深远，称誉为"现代新儒家" 。
1990年11月26日20时45分，病逝于北京友谊医院，享年95岁。